Методическое пособие по выполнению лабораторных работ Томск, 2014

4 Краткая теория

1, 2- подвижное соединение с перемещением вдоль прямолинейных направляющих, 3- цилиндрическое соединение звеньев, 4- захватное устройство с подвижными зажимными элементами, 5, 6- жесткое соединение, 7- плоское шарнирное соединение звеньев.

Рисунок 4.1 - . Структурная схема манипулятора

Рабочая зона манипулятора – это пространство, в котором может находиться его рабочий орган при всех возможных положениях звеньев манипулятора. Форма рабочей зоны определяется числом и типом степеней подвижности манипулятора.

Манипуляторы, имеющие все степени подвижности поступательные. Работают в прямоугольной системе координат и имеют рабочую зону в форме параллелепипеда. Манипуляторы, у которых с поступательным перемещением осуществляется одно угловое перемещение (по окружности), работают в цилиндрической системе координат. Соответственно их рабочая зона ограничена цилиндрическими поверхностями. Манипуляторы, работающие в сферической системе координат, имеют два угловых перемещения, рабочая зона ограничена сферическими поверхностями. Манипуляторы с угловой системой координат производят только угловые перемещения, то есть все его звенья представляют собой шарниры. Поэтому часто такие манипуляторы называют шарнирными или антропоморфными.

Классификация роботов по показателям, определяющим их конструкцию. К таким показателям относятся:

• 
  тип приводов;
  
• 
  грузоподъемность;
  
• 
  количество манипуляторов;
  
• 
  тип и параметры их рабочей зоны;
  
• 
  подвижность и способ размещения;
  
• 
  исполнение по назначению.