Методическое пособие по выполнению лабораторных работ Томск, 2014



бет14/23
Дата30.12.2021
өлшемі1,17 Mb.
#106689
түріМетодическое пособие
1   ...   10   11   12   13   14   15   16   17   ...   23
Байланысты:
Гибкие автоматизированные системы и робототехника


4 Краткая теория


Структурная схема манипулятора может быть представлена в виде, показанном на рисунке 4.1.

1, 2- подвижное соединение с перемещением вдоль прямолинейных направляющих, 3- цилиндрическое соединение звеньев, 4- захватное устройство с подвижными зажимными элементами, 5, 6- жесткое соединение, 7- плоское шарнирное соединение звеньев.

Рисунок 4.1 - . Структурная схема манипулятора

Рабочая зона манипулятора – это пространство, в котором может находиться его рабочий орган при всех возможных положениях звеньев манипулятора. Форма рабочей зоны определяется числом и типом степеней подвижности манипулятора.

Манипуляторы, имеющие все степени подвижности поступательные. Работают в прямоугольной системе координат и имеют рабочую зону в форме параллелепипеда. Манипуляторы, у которых с поступательным перемещением осуществляется одно угловое перемещение (по окружности), работают в цилиндрической системе координат. Соответственно их рабочая зона ограничена цилиндрическими поверхностями. Манипуляторы, работающие в сферической системе координат, имеют два угловых перемещения, рабочая зона ограничена сферическими поверхностями. Манипуляторы с угловой системой координат производят только угловые перемещения, то есть все его звенья представляют собой шарниры. Поэтому часто такие манипуляторы называют шарнирными или антропоморфными.

Классификация роботов по показателям, определяющим их конструкцию. К таким показателям относятся:



  • тип приводов;

  • грузоподъемность;

  • количество манипуляторов;

  • тип и параметры их рабочей зоны;

  • подвижность и способ размещения;

  • исполнение по назначению.


Достарыңызбен бөлісу:
1   ...   10   11   12   13   14   15   16   17   ...   23




©engime.org 2022
әкімшілігінің қараңыз

    Басты бет