При выполнении лабораторной работы потребуется, линейка длиной 50см, модели манипуляторов на базе Lego Mindstorms NXT2.0, EV3 и Arduino, грузики массой m=0.01…0.5 кг с шагом на увеличение в 0.01 кг.
Оборудование и технические средства представлены в лабораторной работе №1.
Изначально необходимо включить робота. Затем написать программу для переноса груза на высоту, в соответствии с вашим вариантом. Выставить минимальную мощность сервомотора манипулятора, соответствующую 20%. Определить высоту подъема, в соответствии с вашим вариантом, при увеличении массы груза на 0.01 кг; для каждого веса при фиксированной мощности проделать не менее трех экспериментов. Выставить среднюю мощность сервомотора манипулятора, соответствующую 52%; определить высоту подъема, в соответствии с вашим вариантом, при увеличении массы груза на 0.01 кг; для каждого веса при фиксированной мощности проделать не менее трех экспериментов. Выставить максимальную мощность сервомотора манипулятора, соответствующую 85%. Определить высоту подъема, в соответствии с вашим вариантом, при увеличении массы груза на 0.01 кг; для каждого веса при фиксированной мощности проделать не менее трех экспериментов. Результаты занести в таблицу 6.1. Определить среднее значение высоты подъема и времени передвижения груза при фиксированной мощности для каждого веса. Построить графики зависимости среднего значения высоты подъема от массы груза для трех режимов работы сервомоторов манипуляторов.
Таблица 6.1 - Результаты эксперимента
Номер опыта
|
Режим
работы
|
Масса груза, кг
|
Высота подъема, м
|
Время подъема, с
|
Среднее значение высоты подъема, м
|
Среднее значение времени подъема груза, с
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Достарыңызбен бөлісу: |
