Основы мехатроники и робототехники

111 
2.
Изменяя заданным образом длины определенной совокупности 
соединительных звеньев можно получить любое требуемое пространственное 
положение подвижной платформы или простейшие его движения относительно 
нижней.
3.
Каждому пространственному положению подвижной платформы 
соответствуют определенные длины стоединительных звеньев. Из этого 
следует, что можно перемещать подвижную платформу как ведущее звено, при 
этом, как следствие будут изменяться длины соединительных звеньев. 
Вместе с тем платформенный робот имеет высокую жесткость и 
грущподьемность. 
Вопросы для самопроверки 
1.
 
Укажите на классификацию роботов по назначению. 
2.
 
Приведите примеры роботов, применяемых в космосе. 
3.
 
Какие задачи решают подводные роботы. 
4.
 
Как классифицируются подводные роботы по характеру управления. 
5.
 
Что вы понимаете под промышленным роботом. 
6.
 
Какие функции в технологическом процессе выполняют роботы. 
7.
 
Какие преимущества для производства дает применение промышленных 
роботов. 
8.
 
Какие манипуляторы называются параллельными. 
9.
Приведите примеры манипуляторов с замкнутыми цепями, созданных в 
Казахстане
. 
10.
Перечислите преимущества робота «КазНТУ»
. 
11.
Перечислите преимущества робота SHOLKOR
. 

112 
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 
1.
Юревич Е.И. Основы робототехника.- 2-е изд. перераб. и доп.-СПБ ПХВ-
Петербург, 2005.-416 с. 
2.
Исин Т. и др. Мехатроника.-М.: Мир, 1988.-318 с. 
3.
Бройиль Т. Встраиваемые робототехнические системы: проектирование и 
применение мобильных роботов со встроенными системами управления.- М.- 
Ижевск: Ижевский институт компьютерных исследований 2012.-520 с. 
4.
Подураев Ю.В. Мехатроник: основы, методы, применение: учебное пособие 
для вузов.- Машиностроение, 2006.-256 с. 
5.
Angeles, J, 
Fundamentals of Robotic Mechanical Systems. Theory, Methods, 
Algorithms
, Fourth Edition, Springer, New York, 2014 
6.
Казмиренко В.Ф. Электрогидравлические мехатронные модули движения. 
Основы теории и системное программирование.- М.: Радио и связь, 2001.-432 
с. 
7.
Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич СЛ. Манипуляционные роботы: 
динамика и алгоритмы.- М.: Наука, 1978.-400 с. 
8.
Тимофеев A.B. Эволюция теории и средств управления в робототехнике и 
мехатронике // Мехатроника. 2000. №2. с. 2-7. 
9.
Зенкевич СЛ., Ющенко A.C. Основы управления манипуляционными 
роботами.-М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. -400с. 
10.Медведев B.C., Лесков А.Г., Ющенко A.C. Системы управления 
манипуляционных роботов.-М.:Наука,1978.-416 с. 
11. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника.-М.: Мир, 1989.-624 с. 
12.Каляев И.А., Гайдук А.Р. Принципы построения систем планирования 
поведения интеллектуальных роботов на базе однородных нейроподобных 
структур // Мехатроника. 2000. №3 с.21-25.
13.Шоланов К.С. Синтез схемы строения и решение задачи позиционирования 
параллельного манипулятора платформенного типа// Мехатроника. 
Автоматизация и управление. 2014. №11.. 
14.Олсон Г. Пиани Д., Цифровые системы автоматизации и управления.- СПб.: 
Невский диалект, 2001.- 557 с. 
15.Угрюмов Е. Цифровая схемотехника.- СПб.: БХВ - Санкт-Петербург-, 2000.- 
528 с. 
16. Шнайдер А. Язык Ассемблера для персонального компьютера фирмы 1ВМ.-
М.: Мир, 1988.- 406 с. 
17.Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. -М.: Машиностроение, 
1983.-376 с. 
18.Герман - Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых 
систем в MATLAB 6.0. - СПб.: КОРОНА принт, 2001.-320 с. 

113 
19. Сабинин Ю.А. Позиционные и следящие электромеханические 
системы.- СПб.: Энергоатомиздат, 2001.-208 с. 20. 
20.
Гжиров Р.И., Серебреницкий П.П. Программирование обработки 
на станках с ЧПУ.-Л.: Машиностроение. Ленинг. Отд-ние, 1990.-588 с. 
21. Агеев М.Д. и др. Актуальные вопросы использования автономных 
необитаемых подводных аппаратов. Часть. 1//Мехатроника, Автоматизация и 
управление. №2, 2003. 
22.Агеев М.Д. и др. Актуальные вопросы использования автономных 
необитаемых подводных аппаратов. Часть.2//Мехатроника, Автоматизация и 
управление. №6, 2003. 
23.Ракитин И.Я. Подводные робототехнические системы.-М.2002.-191. 
24.Мачульский И.И. и др. Робототехнические системы и комплексы. -М.: 
Транспорт. 1999.-466 с. 
25. Merlet, J.-P.: Parallel Robots (Series: Solid Mechanics and Its Applications). 
Springer (2006) 
26.Афонин В.Л. и др.Обрабатывающее оборудование на основе механизмов 
параллельной структуры.-Издательство МГТУ СТАНКИН, 2006.452 с. 
27.Шоланов К.С. Многоподвижные механизмы с замкнутыми кинематическими 
цепями.-Алматы: Гылым, 1999.-149 с. 
28.
Sholanov K. Manipulator of a Platform Type Robot Sholkor, J.
Advanced
Materials Research Vol.930 (2014) pp321-326. 

114 
ОГЛАВЛЕНИЕ 
Предисловие 
4 
Введение 
6 

жүктеу/скачать 3,35 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: