Зертханалық жұмыс №6. Автоматты реттеу жүйесінің қарапайым сызықты емес сипаттамаларын зерттеу Жұмыстың мақсаты
жүктеу/скачать 76,74 Kb.
|
1 2
Байланысты:6 зертхана
- Бұл бет үшін навигация:
- 6.1 Қысқаша теориялық кіріспе
|
Зертханалық жұмыс №6. Автоматты реттеу жүйесінің қарапайым сызықты емес сипаттамаларын зерттеу Жұмыстың мақсаты: қарапайым бейсызықты буындармен танысу және олардың сипаттамаларын зерттеу 6.1 Қысқаша теориялық кіріспе Автоматты реттеудің сызықты емес (бейсызық) жүйелері деп ең болмағанда бір буыны сызықты емес теңдеумен сипатталатын жүйені айтады. Мұндай буындар сызықты емес буындар немесе сызықты емес элементтер деп аталады. Сызықты емес жүйелерді эквивалентті түрлендіру жолымен бейсызық (сызықты емес) элемент пен сызықты бөлікті тізбектей қосатын тұйықталған контур түрінде қарастырамыз. Сызықты емес жүйенің сұлбасы 6.1 суретте көрсетілген. БЭ – бейсызық элемент; СБ – сызықты бөлік. 6.1 сурет – Бейсызықты жүйенің сұлбасы Бейсызықты жүйелердің көп бөлігі сызықталуға келеді және типтік динамикалық буындармен сипатталады. Бейсызықты буындардың түрлері: - бір белгілі сипаттамаларынан тұратын бейсызықты буын (статикалық бейсызықтылық); - көп белгілі сипаттамаларынан тұратын бейсызықты буын (динамикалық бейсызықтылық); - ерекше бейсызықты элементтері. Буынның бір белгілі сипаттамасы кіріс координаталарының мәніне ғана сезімталдығы болады, буын кіріс координатасының қозғалыс бағытына не оның туындысына сезімталдығы болмайды. Бейсызықты буындардың түрлері: Тегіс қисықсызықты сипаттамалы бейсызықты буындар. Бұл сипаттамалар 6.2 суретте көрсетілген. а – гистерезис тәрізді; б, в - күшейткішті. 6.2 сурет - Тегіс қисықсызықты сипаттамалар 6.2, а - суретте екі белгілі гистеризис тәрізді (кешігуші) сипаттама көрсетілген. 6.1, б - суретте қанығу аймағынан тұратын немесе шектеу және нақты қуат күшейткішіне сәйкес келетін сипаттама, ал 6.1, в - нақты қуат күшейткішін көрсететін сипаттама көрсетілген. 6.1, а және б - суреттердегі сипаттама жұпсыз-симметриялы, ал 6.1, в - суретте жұп-симметриялы түрі көрсетілген. Бөлікті - сызықты сипаттамалы бейсызықты буындар. Мұндай сипаттама 6.3 суретте көрсетілген. a) қанығу аймағы; б) сезімтал аймағы жоқ; в) қанығу және сезімталдығы жоқ аймағымен; г) люфт тәрізді. 6.3 сурет – Бөлікті сызықты сипаттамалар 6.3, а - суреттегі сипаттамадан қанығуды, 6.3, б - суреттен сезімталды аймағы жоқ, ал 6.3, в - суреттен бір уақытта қанығуға және сезімталдығы жоқ аймағына ие болатын буындар сипаттамасын көруге болады. 6.3, г - суреттегі сипаттамадан кинематикалық беріліс саңылауынан тұратын сипаттаманы көреміз. Релелі буындар дегеніміз шығысында тіркелген мәннің соңғы санын беретін элементтер. 6.4 суретте типтік релелік сипаттамалар бейнеленген. а) идеалды; б) сезімтал аймағы жоқ; в) гистерезисті. 6.4 сурет - Релелі сипаттамалар 6.4, а – суретте көрсетілген сипаттамалар идеал екі позициялы релеге, ал 6.4, б – суретте сезімтал аймағы жоқ үш позициялы релеге, ал 6.4, в – суреттегі екі позициялы поляризацияланған релеге сәйкес келеді. Сонымен қатар 6.4 суретте реле типіне сәйкес келетін үздіксіз сигналдың өтуі көрсетілген. Осы жерден байқайтынымыз, реленің беріліс коэффициенттері кіріс әсердің шамасынан тәуелді болады. Жүйенің динамикалық қасиеттерін жақсарту үшін арнайы озатын екі белгілі статикалық сипаттамалы бейсызықты буындар құралған. MATLAB-Simulink бағдарлама кітапханасының Nonlinear бөлігі бейсызықты бөлікке арналған, кең қолданылатын бейсызықты блоктардан тұрады (6.5 сурет). 6.5 сурет – Бейсызықты блоктардан құралған Simulink пакетінің терезесі жүктеу/скачать 76,74 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|
1 2