Упражнения:
32. Определить коэффициент настройки интегрального регулятора в схеме, структурная схема которой показана на рисунке 2.8, при следующих исходных данных:
а) Kоб = 0,2 , Тоб = 0,4 с; = 0,12 с и рад;
б) Kоб = 0,15 , Тоб = 2 с; = 0,2 с и рад.
Ответы: а) ; б) .
33. В системе регулирования объектом первого порядка с запаздыванием используется регулятор пропорционального действия. Передаточная функция разомкнутой системы имеет вид:
Используя критерий Найквиста, построить номограмму для определения параметра настройки Kрег по условиям устойчивости: а) рад,
б) рад при . Построить границу устойчивости.
Ответ: для правильно построенной номограммы значению КрегКоб = 2 должно соответствовать отношение при рад и при рад.
3 Анализ качества
В системе управления необходимо обеспечить требования не только по условиям устойчивости, но и по условиям качества процессов в установившихся и в переходных режимах работы.
Успешное овладение методикой анализа и расчета показателей качества систем зависят от того, насколько глубоко усвоены такие понятия теории управления, как критерии качества, коэффициенты ошибок, добротность, статизм, астатизм, инвариантность и другие.
3.1 Расчет ошибок установившихся режимов при типовых
задающих воздействиях
Значение ошибки, которое устанавливается в системе после подачи на ее вход типового задающего воздействия и затухания переходного процесса, является основным показателем качества, по которому оценивают и сравнивают системы управления. В качестве типового воздействия принято использовать следующие виды: ступенчатое, линейно изменяющееся, параболическое или синусоидальное.
Значение ошибки в установившемся режиме определяется по формуле:
, (3.1)
где – изображение по Лапласу типового задающего воздействия на входе системы, а , , ,… – коэффициенты ошибок, зависящие от параметров системы.
Коэффициенты ошибок определяют с помощью разложения передаточной функции замкнутой системы в ряде по степеням
. (3.2)
Достарыңызбен бөлісу: |