1 Структурная схема системы автоматического управления
Преобразование структурной схемы
жүктеу/скачать 8,53 Mb.
|
12 100229 1 70306
- Бұл бет үшін навигация:
- Основные правила преобразования
- Правило 4 .
1.4 Преобразование структурной схемыСтруктурная схема в первоначальном исполнении (например, схема на рисунке 1.2) представляет собой достаточно сложную для расчетов комбинацию звеньев направленного действия, сумматоров и связей между ними. Путем преобразований ее сводят к структурной схеме основной формы, показанной на рисунке 1.7 при . рисунок 1.7 Основные правила преобразования Правила сформулированы для различных схем соединения двух звеньев, передаточные функции которых – первого звена и – второго звена известны. Правило 1. Передаточная функция последовательно соединенных звеньев (рисунок 1.8) равна произведению передаточных функций и отдельных звеньев: . (1.26) Рисунок 1.8 Например: и . Тогда , где . Правило 2. Передаточная функция параллельно соединенных звеньев (рисунок 1.9) равна сумме передаточных функций и отдельных звеньев: . (1.27) Примечание: При решении практических задач сумму передаточных функций приводят к общему знаменателю с последующими алгебраическими преобразованиями. Например: ; . Тогда
где . Правило 3. Передаточная функция W(s) встречно-параллельного соединения звеньев в виде замкнутого контура с отрицательной обратной связью (рисунок 1.10) равна отношению передаточной функции W1(s) звена в прямой цепи контура к выражению, равному единица плюс произведение передаточных функций W1(s) и W2(s) прямой цепи и цепи обратной связи: . (1.28) Рисунок 1.9 Рисунок 1.10 Примечания: а) если правая часть равенства (1.28) после алгебраических преобразований будет содержать множитель , (1.29) то при можно в (1.29) пренебречь постоянной времени и записать: ; (1.30) б) при множитель (1.29) представляют в виде произведения двух сомножителей: , (1.31) где и вычисляют по формулам: ; (1.32) . (1.33) Например: ; ; Т1 = 0,12 с; Т2 = 0,04 с; K2 = 0,16. Тогда . обозначим: Находим с. Так как , то постоянной времени пренебрегаем. Получаем: . Правило 4. При приведении ко входу контура возмущения , действующего внутри контура (рисунок 1.11), определяют эквивалентное возмущение на входе (рисунок 1.12), равное произведению на обратную передаточную функцию между изображениями переменных и при : . (1.34) Такой перенос внешнего возмущения позволяет структурную схему контура преобразовать к схеме простейшего вида. Рисунок 1.11 Рисунок 1.12 Например в структурной схеме двигателя постоянного тока (рисунок 1.13) статическому моменту сопротивления нагрузки МСН(s) можно поставить в соответствие эквивалентное возмущение на входе схемы , отображающее напряжение троганья двигателя под нагрузкой, . (1.35) Рисунок 1.13 Тогда передаточная функция прямой цепи: , а передаточная функция двигателя как замкнутого контура . Так как , то в соответствии с (1.30) получим . Отметим, что в (1.35) постоянная времени 0,008 с < 0,04 с. Следовательно, пренебрегая постоянной времени 0,04 с в Wдв(s), можно пренебречь и постоянной времени 0,008 с в (1.35). Структурная схема (рисунок 1.13) принимает вид, показанный на рисунке 1.14. Рисунок 1.14 жүктеу/скачать 8,53 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|