Передаточная функция прямого канала W(s) – отношение изображения выходной переменной системы у(s) к изображению рассогласования е(s):
; (1.36)
Рисунок 1.17
Передаточная функция замкнутой системы по управляемой переменной
– отношение изображения выходной переменной у(s) к изображению задающего воздействия v(s):
. (1.37)
Передаточная функция замкнутой системы по рассогласованию – отношение изображения рассогласования системы е(s) к изображению задающего воздействия v(s):
. (1.38)
Передаточная функция замкнутой системы по возмущению – отношение изображения выходной переменной у(s) к изображению возмущения f(s):
. (1.39)
Изображение ошибки управления е(s), обусловленной неточным выполнением задающего воздействия v(s), из формулы (1.38):
. (1.40)
Изображение ошибки по возмущению :
. (1.41)
Изображение суммарной ошибки еΣ(s):
. (1.42)
В дальнейшем в ряде случаев передаточную функцию W(s) прямого канала будет принято определять как отношение полинома числителя М(s) к полиному знаменателя N(s):
; (1.43)
например:
.
Аналогично будут определены и другие соотношения, например, передаточная функция замкнутой системы:
, (1.44)
где полином называют характеристическим полиномом.
Характеристическое уравнение – равная нулю сумма полиномов знаменателя N(s) и числителя M(s) передаточной функции W(s) разомкнутой системы.
. (1.45)
Достарыңызбен бөлісу: |
