Қазақстан республикасы білім және ғылым министірлігі
жүктеу/скачать 1,57 Mb. Pdf көрінісі
|
Робот техникасы негіздері
| Массивтер.
С++-те массивтер мына типтер бойынша беріледі: типі_элемент, атауы_массив[кӛлемі]; Мысалы: int numbers[10]; // бүтін он саннан тұратын массив орнатады. Жолдар және таңбалар: char - таңба; С++-те жолдар char типті элементтердің массивтерінен тұрады. Мысалы:char my_str[10]; // он таңбадан тұратын жол. Басқа түрлер void - бос тип; boolean - false немесе true (ӛтірік немесе ақиқат). 3.Операторлар 1. Салыстыру операторлары == - тең; != - тең емес; < - кем; <= - кем, немесе тең; > - кӛп; >= - кӛп, немесе тең; 2. Шарттар
if (a>0) { …
шарттар ақиқат болған жағдайда орындалатын командалар } else { …
керісінше болған жағдайда орындалатын командалар } 3. Циклдар for (k=0; k<3; k=k+1) { … циклдың әр қадамында орындалатын командалар } Жақшада рет бойынша кӛрсетіледі:
15 - k = 0 - итератордың бастапқы мәні; - k<3(итератор үштен кем болғанда) - циклды жалғастыру шарты; - k=k+1 (әрбір қадамда 1-ге кӛбейіп отырады) - итератордың әрібір қадам кезіндегі әрекеттері. 4. Функциялар типі_функция атауы_функция (аргументтері){ функция ішінде орындалатын командалар return нәтиже_функциялар; } типі_функциялар - қайтарылатын мәндер типі. Мысалы, sin стандартты функциясының қайтаратын мәні float. атауы_функциялар – әріптерден басталатын және әріптер мен астын сызу таңбасынан тұратын кез келген жол. аргументтер – функцияның ӛз әрекеттерінде қолданатын аргументтер тізімі. Нәтиже_функциялар - функцияның қайтарылатын мәнін анықтайтын айнымалы немесе сан. Тӛменде екі бүтін санды қосындысын анықтайтын функцияға мысал келтірілген. int sum( int a, int b) { int result; result = a+b; return result; } 5. Минималды бағдарлама Arduino-да іске қосылатын минималды бағдарлама екі функциядан тұрады:
void setup() { } void loop() { } Setup функциясы Arduino іске қосылғанда бір рет қана шақырылады. Loop функциясы шексіз рет шақырылады. Өз бетінше орындауға арналған тапсырма: 1. Стендты ДК-ге қосу 2. Жарық диодты қосу
Тәжірибелік сабақ №1. Порт мониторына мәтін жазу.
Сабақ үшін Arduino uno контроллері, USB кабель қажет. Arduino-ны компьютерге қосып, осы
ортада "Hello World!"
бағдарламасының кодын жазу керек. Тӛмендегі бағдарламаны IDE-ға жазамыз. int val; // Батырманы басуды қадағалау үшін айналмалы val орнатамыз void setup () { Serial.begin (9600); //com-портының 9600 айналымының жылдамдығын орнатамыз
16 } void loop () { val = Serial.read (); // IDE Arduino консольі арқылы компьютерден жіберілген команданы оқимыз if (val == 'R') // "R" әрпіне шартты әрпін орнатамыз, оны басқан кезде консольді жарық диоды жанатын болады және "Hello World!" жазуы шығады { Serial.println ("Hello World!"); // Консольға "Hello World!" деп жазамыз } } Осы скетч arduino-ның виртуалды com-портына "R" әріпін енгізгенде, arduino-ның порт мониторына "Hello World!" жазуын шығарады. Бағдарламаның кодын талдайық. Бірінші жолда val айнымалысы батырманы басуды қадағалау үшін беріледі. Одан кейін void setup () міндетті блогында Serial.begin (9600) командасы арқылы тақта мен деректер алмасуының жылдамдығын орнатамыз. Бұл командаға 9600 жылдамдығын орнатамыз, ол компьютер мен деректер алмасуында тұрақтылыққа әкеледі. Бағдарламаның негізгі коды void loop () міндетті блогында орындалады, ол ішіндегі кодты шексіз орындайды. val = Serial.read () - com-порттан деректерді оқу; if (val == 'R') - егер com-порттан R әрпі келсе - онда
Serial.println ("Hello World!") - com-портқа Hello World! - деп жазамыз. Өз бетінше орындауға арналған тапсырма: 1. Жоғарыда қарастырылған скетчті Arduino-ның порт мониторына ӛздеріңіздің аты-жӛндеріңізді шығаратын етіп ӛзгертіңіз.
жүктеу/скачать 1,57 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|