1.1. Алгоритм синтеза САУ
Общий алгоритм синтеза САУ на основе условий (2) включает следующие этапы:
Шаг 1. Задание модели объекта управления в форме переменных состояния.
Шаг 2. Задание цели управления и формулировка требований к проектируемой системе управления.
Шаг 3. Задание структуры регулятора.
Шаг 4. Формирование критериальных условий, обеспечивающих выполнение цели управления.
Шаг 5. Формирование эталонной модели замкнутой системы управления, обеспечивающей выполнение заданных требований к системе управления.
Шаг 6. Определение параметров регулятора.
Шаг 7. Моделирование синтезированной системы управления.
1.2. Модель объекта управления
Векторное уравнение управляемого объекта задается в отклонениях в пространстве состояний:
 (3)
где  – m-мерный вектор стабилизирующего управления; e0 – вектор начального отклонения фактического состояния y(t) объекта от желаемого состояния g(t); вещественные матрицы  ,  .
Предполагается, что объект обладает свойством управляемости и все компоненты вектора ошибки управления e(t) доступны для измерения.
Достарыңызбен бөлісу: |
