Лабораторная работа №1 основные законы регулирования в промышленных сар 1
жүктеу/скачать 311,91 Kb.
|
LTAU1 7
| Пропорциональное регулирование
Для простейшего безынерционного УУ закон пропорционального регулирования имеет следующий вид: u(t) = Wрег(p)x(t)= k1x(t). (12) Передаточная функция Wрег(p) может иметь более сложный вид. например: Wрег(p) =k1(А (р)/В(р)). Однако существенным здесь является то обстоятельство, что цепь регулирования представляет собой статическое звено и при р→0, Wрег(p) →k1, где k1 - коэффициент передачи цепи регулирования. Заметим, что условие р→0 соответствует установившемуся режиму, так как приравнивание к нулю оператора дифференцирования означает приравнивание к нулю всех производных. Передаточная функция разомкнутой системы согласно (8) равна W(p)= Wo(p) Wрег(p)= k1Wo(p) В установившемся состоянии передаточная функция стремится к величине К = k1*kо, т.е. . Эта величина называется общим коэффициентом усиления разомкнутой цепи. Для установившегося состояния замкнутой системы при постоянном задающем воздействии g=gо из формулы (11) получим следующее соотношение: , где xycт - установившаяся (статическая) ошибка; xf уст=Wf(0)f- установившееся значение ошибки от возмущающих воздействий в ОР. Поясним в этой связи, что ошибка (рассогласование) системы x(t) обусловлена как погрешностями реальной аппаратуры, так и самим принципом построения УУ (регулятора). При этом меняющаяся в процессе регулирования так называемая динамическая ошибка x(t) в установившемся режиме может перейти в некоторое постоянное отклонение регулируемой величины от g0=const, называемое статической ошибкой хуст. Из приведенной выше формулы следует, что пропорциональное регулирование позволяет уменьшить установившиеся ошибки в объекте в 1+К раз. Регулирование получается статическим, так как при любом конечном значении коэффициента усиления цепи установившаяся ошибка будет отличной от нуля. жүктеу/скачать 311,91 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|