Мехатрондық модулдер механизмінің құрылымдық синтезі

51
өйткені оның шешімі мехатрон Модулінің берілген функцияларын 
орындауға тікелей байланысты. Механикалық модульдердің механизм-
дерінің құрылымдық синтезі құрылымдық формулаларды пайдалана 
отырып жүргізіледі [2].
Механизмнің негізгі құрылымдық схемасы – механизмнің шығу 
буынының талап етілетін функционалдық қозғалысын іске асыру үшін 
қажетті буындар мен кинематикалық жұптардың ең аз санын қамтитын 
және артық контурлық байланыстары мен артық қозғалыстары жоқ 
схема.Механикалық модульдердің механизмдерінің негізгі құрылымдық 
схемаларының жылжымалы буындары мен кинематикалық жұптарының 
санын талап етілетін (берілген) қозғалыс дәрежелері мен кинематикалық 
жұптардың түрін қанағаттандыратын формулалар бойынша табады:
а) кеңістіктік механизмдері
(2.10) 
б) жазық механизмдері
(2.11)
мұнда 4 саны жоғары кинематикалық жұптарға (екінші және бірінші 
кластарға), 5 саны төмен кинематикалық жұптарға (бесінші, төртінші 
және үшінші кластарға) жатады.Жылжымалы буындардың саны кинема-
тикалық буды таңдау әдісімен анықталады. Есептеу нәтижесінде жылжы-
малы буындар мен кинематикалық будардың саны бүтін болуы тиіс. Бұл 
ретте шешім көп нұсқалы болуы мүмкін.
(2.11) формула әрбір кинематикалық жұптың нақты түрін көрсетпестен, 
буындардың санын және кинематикалық жұптардың жалпы санын 
ғана анықтауға мүмкіндік беретіндігін атап өткен жөн. (2.10) форму-
ласы сияқты уақыт мұны жасауға мүмкіндік береді. Сондықтан (2.10) 
формуланы қолдану керек. Үшінші, төртінші және бесінші кластағы 
кинематикалық жұптардан тұратын қозғалғыштықтың бір дәрежесі бар 
мехатрондық модульдің жазық механизмінің негізгі құрылымдық схема-
сын синтездейміз.
(2.11) тәуелділік бойынша механизмнің жылжымалы буындары мен 
кинематикалық жұптарының санын есептейміз.

52
 
 

Кеңістіктік механизмдер үшін (2.10) формула бойынша жылжымалы 
буындар мен кинематикалық буындардың санын анықтаймыз:
(2.10) және (2.11) формулалар бойынша табылған буындар мен 
кинематикалық жұптардың санын бірдей алды. Бірақ (2.11) формула бой-
ынша нәтиже төменгі және жоғары кинематикалық будың жалпы санын, 
олардың түрін нақтыламай көрсетеді. (2.10) Формула кинематикалық 
жұптадың санын және нақты түрін анықтауға мүмкіндік береді.
Механизмде үш жылжымалы буын, үшінші сыныптың бір жұбы, 
төртінші сыныптың бір жұбы және бесінші сыныптың екі жұбы бар.
Төртінші және бесінші кластағы кинематикалық жұптардан тұратын 
бес деңгейлі жылжымалы роботтың атқару құрылғысының мехатрондық 
Модулінің кеңістіктік механизмінің құрылымдық схемасын синтездейміз.
Жылжымалы буындар мен механизмнің кинематикалық жұптарының 
санын мына (2.10) формула бойынша анықтаймыз:
Механизмде үш жылжымалы буын, төртінші сыныптың екі кинема-
тикалық жұбы және бесінші сыныптың бір кинематикалық жұбы бар. 
Артық контурлы байланыстары және артық буындары бар механизмдердің 
құрылымдық сұлбаларын синтездеу. Қозғалыс дәрежелерінің берілген 
санын және кинематикалық жұптардың түрін қанағаттандыратын жыл-
жымалы буындар мен кинематикалық жұптардың санын мына формула-
лар бойынша анықтайды: кеңістіктік механизм үшін
(2.12)
тегіс механизм үшін
(2.13)
Екі формулада жылжымалы буындардың саны буындардың бүтін 
санын алуға қол жеткізе отырып, кинематикалық бу мен артық контурлық 
байланыстарды іріктеу әдісімен анықталады.

53
Механикалық модульдің жалпақ жұдырық механизмінің құрылымдық 
сұлбасын шығару буынының (итергіштің) үдемелі қозғалуымен және 
екінші және бесінші сыныптағы кинематикалық жұптары бар және бір 
артық буыны бар қозғалмалықтың бір дәрежесімен синтездейміз. Жыл-
жымалы буындар мен кинематикалық жұп санын (2.12) формуласы бой-
ынша есептейміз:
мұндағы 1 – артық контурлық байланыстардың саны.
Кинематикалық жұптар қозғалмалы буындардың бүтін санын алу 
үшін таңдалады.
Тұйық контурлар саны: К = 4 – 3 = 1.
Осылайша, механизм үш жылжымалы буынды, бір жұп екінші кла-
сты, үш жұп бесінші класты және бір артық буынды – 1 роликті қамтиды. 
Мехатронды модульдің синтезделген жұдырықшалы механизмінің сыз-
басы 2.3 суретте көрсетілген.
Сурет 2.3 – Мехатрон модулінің синтезделген 
жұдырықшалы механизмінің сызбасы
Механикалық модульдің тісті планетарлық механизмінің құрылымдық 
сұлбасы және құрамында екінші класты жұптар және бесінші кла-
сты айналмалы жұптар бар. Жылжымалы буындар мен механизмнің 
кинематикалық жұптарының санын анықтаймыз:

54
 
 

мұндағы 2 – жылжымалы буындардың бүтін санын алу үшін ірік-тейтін 
механизмнің артық контурлық байланыстарының саны.
Механизмнің жабық контурының санын табамыз:
К = 5 – 3 = 2.
Планетарлық механизмнің құрылымдық кестесін құрамыз, екі жыл-
жымалы тетікті дөнгелектен тұратын 1 мен 2, жылжымайтын тетікті дөн-
гелектен тұратын 3 және жетек Н (сурет 2.4).
Сурет 2.4 – Планетарлық механизмнің құрылымдық кестесі
Әр тізбектің артық қосылыстарының санын есептеңіз: 
бірінші A
5
B
2
C
5
D
5
S1 = 3 – (4 – 2) 1 = 1; 
екінші A
5
E
2
C
5
D
5
S2 = 3 – (4 – 2) 1 = 1. 

жүктеу/скачать 11,25 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: