Основы мехатроники и робототехники

87 
 
Вопросы для самопроверки 
1.
 
Приведите примеры мехатронной техники. 
2.
 
Из каких элементов состоит, система управления устройства с числовым 
программным управлением. 
3.
 
В какой последовательности решается задача обработки изделия на станке 
с числовым программным управлением. 
4.
 
Как устроен накопитель на жестких дисках- винчестер. 
5.
 
Как работает винчестер. 
6.
 
Приведите примеры офисной мехатронной техники. 
7.
 
Покажите, как функционирует лазерный принтер. 
 

88 
ГЛАВА 6. РОБОТЫ 
6.1. Назначение и области применения роботов 
По назначению и области применения роботы можно разделить на 
следующие классы: манипуляционные, информационные, мобильные, роботы-
зкзоскелетоны [21], приведенные на рис. 6.1. Наиболее распространенным 
является 
класс 
манипуляционных 
роботов, 
к 
которым 
относятся 
промышленные роботы, роботы для экстремальных сред, медицинские и 
бытовые роботы. Промышленные роботы, используемые непосредственно в 
сфере 
производства, 
применяются 
при 
выполнении 
основных 
и 
вспомогательных функций на следующих технологических операциях: 
транспортировка, холодная штамповка, механообработка, сварка, сборка, 
окраска, точное литье, гальваника погрузочно-разгрузочные, лазерная 
обработка и др. Промышленные роботы по назначению можно разделить на три 
группы: технологические, подьемно-транспортные и универсальные.К роботам, 
работающим в экстремальных средах, относятся роботы, работающие в 
условиях, представляющих опасность для жизни и здоровья человека. 
Например, роботы, работающие с радиоактивными или взрывоопасными 
материалами, робот - пожарник. Космические роботы могут осуществлять 
стыковку космических аппаратов, захват и буксирование искусственных 
спутников, замену отдельных блоков, сбор образцов и забор грунта и т.п. 
Подводные роботы могут выполнять аварийно-спасательные работы, 
использоваться для обслуживания и ремонта оборудования подводных 
нефтяных скважин, для разведки и добычи полезных ископаемых со дна и др. 
работ, выполняемых под водой. Кроме указанных ранее мехатронных 
устройств в медицине используются роботы для выполнения сверхточных 
операций и операций без больших разрезов. Так называемые роботы-сиделки 
позволяют парализованному больному выполнять различные несложные 
функции: поворот тела, включение радио и др. К бытовым роботам можно 
отнести роботы-домохозяйки, различные антропоморфные игрушки, а также 
роботы, используемые в рекламных целях и др. Другой класс роботов - 
информационные роботы, включает в себя аппараты, используемые в космосе, 
под водой, под землей. Основное назначение этих роботов заключается в 
получении и передаче информации об окружающей среде. Главная особенность 
информационных роботов в том, что они имеют супервизорное управление. 
При этом операции выполняются в автоматическом режиме и только переход 
от одной операции к другой производит оператор, выполняющий роль 
супервизора, 
осуществляющего 
контроль 
за 
действием 
робота 
и 
разрабатывающего стратегию действия.
ки, 
реклама 

89 
Перспективными являются роботы, относящиеся к классу мобильных 
роботов. Это роботы, передвигающиеся с помощью различных движителей и в 
зависимости от вида движителя они подразделяются на гусеничные, колесные, 
шагающие.
В отдельный класс здесь выделены роботы - экзоскелетоны, используемые 
для замены и усиления функции верхней и нижней конечности человека. К ним 
относятся различные ортопедические устройства, искусственные конечности, 
протезы. 
Рис.6.1. Классификация роботов 
Роботы-усилители - это так называемые киборги позволяет значительно 
усилить физические возможности человека. В некоторых случаях киборги 
снабжаются устройствами позволяющими слышать и видеть лучше человека. 
И, наконец, следует отметить, что некоторые роботы, можно отнести 
одновременно к нескольким классам. Например, для выполнения работ по 
ликвидации аварии на Чернобыльской АЭС использовался робот "Мобот-Ч", 
разработанный в МГТУ им. Н.Э. Баумана [21]. МОБОТ-Ч (Рис.6.2) 
представляет одновременно манипуляционный и мобильный робот, он состоит 
из шасси 3 на гусеничном ходу, навесного оборудования, состоящее из 
манипулятора 4 с ковшом 2 и отбойным молотком 1, фронтального погрузчика 
7, барабана 5 с кабелеукладчиком 6 информационной системы и системы 
управления. Робот оснащен системой технического зрения, позволяющей 
оператору осуществлять дистанционное управление. Мобот -Ч показал 
высокую работоспособность в условиях повышенной радиации. 

90 
Рис.6.2. Робот МОБОТ-Ч 

жүктеу/скачать 3,35 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: