, (3.30) где и - постоянные интегрирования, которые определяются из начальных условий. Динамические свойства двигателя удобно анализировать, если представить (3.27) в виде типового колебательного звена . (3.31) Сопоставляя (3.27) и (3.31) имеем, , откуда относительный коэффициент демпфирования (затухания) колебаний: . (3.32) Связь резонансной частоты с частотой собственных недемпфированных колебаний определяется как . Таким образом, поведение двигателя постоянного тока характеризуется отношением , от которого зависит коэффициент демпфирования и колебательность переходного процесса (рис.3.21). Из приведенного рисунка следует, что при имеет место монотонный переходной процесс, при котором производная скорости не меняет знак, а при – апериодический переходной процесс, когда производная скорости меняется только один раз. Если – колебательный переходной процесс (производная скорости меняет знак более одного раза). В зависимости от значения получаются следующие выражения переходной функции: 1) – оба корня вещественные и отрицательные , где ; 2) – сопряженные комплексные корни где . 3) – соответствует критическому случаю (один кратный корень) . Наиболее неблагоприятные сочетания параметров и , определяющих качество переходных процессов, имеет место при . В этом случае и, следовательно, слабое демпфирование колебаний. Обычно заводы изготавливают двигатели, для которых , однако выключение добавочных индуктивностей в цепь якоря может нарушить это условие. Для двигателей специального назначения (приводы роботов и подач станков) коэффициент демпфирования может быть меньше единицы .
Достарыңызбен бөлісу: |
