откуда относительный коэффициент демпфирования (затухания) колебаний:
. (3.32)
Связь резонансной частоты с частотой собственных недемпфированных колебаний определяется как .
Таким образом, поведение двигателя постоянного тока характеризуется отношением , от которого зависит коэффициент демпфирования и колебательность переходного процесса (рис.3.21).
Из приведенного рисунка следует, что при имеет место монотонный переходной процесс, при котором производная скорости не меняет знак, а при – апериодический переходной процесс, когда производная скорости меняется только один раз. Если – колебательный переходной процесс (производная скорости меняет знак более одного раза).
В зависимости от значения получаются следующие выражения переходной функции:
3) – соответствует критическому случаю (один кратный корень)
.
Наиболее неблагоприятные сочетания параметров и , определяющих качество переходных процессов, имеет место при . В этом случае и, следовательно, слабое демпфирование колебаний.
Обычно заводы изготавливают двигатели, для которых , однако выключение добавочных индуктивностей в цепь якоря может нарушить это условие. Для двигателей специального назначения (приводы роботов и подач станков) коэффициент демпфирования может быть меньше единицы .
