1 Структурная схема системы автоматического управления
жүктеу/скачать 8,53 Mb.
|
12 100229 1 70306
- Бұл бет үшін навигация:
- Задание
- Пример . Исходные данные
| 55 Исходные данные:
– Структурная схема скорректированной системы: рисунок 5.8; – Передаточные функции частей начальной нескорректированной системы: , ; – Желаемая передаточная функция разомкнутой системы: . Задание: Определить передаточную функцию и параметры корректирующей обратной связи. Ответ: . 56 На рисунке 5.9 изображена структурная схема скорректированной системы, передаточная функция которой в разомкнутой состояний имеет вид: . Рисунок 5.9 Задание: Определить численные значения параметров схемы: , и , обеспечивающих желаемую передаточную функцию . Рекомендация: При определении параметров положить . Ответ: , , 5.4 Параллельная коррекцияИспользуется для введения в закон регулирования интеграла и производной от ошибки управления. Введение интеграла уменьшает установившиеся ошибки, а производной – перерегулирование. Устройства, реализующие принципы параллельной коррекции, называют обычно регуляторами пропорционально-интегрального (ПИ), пропорционально-дифференциального (ПД) и пропорционально-интегрально-дифференциального (ПИД) действия. Структурная схема ПИД регулятора показана на рисунке 4.10. Расчёт регулятора заключается в определении значений Kp, TИ и TД по заданным требованиям к качеству системы. Рисунок 5.10 Пример. Исходные данные: - Структурная схема системы: рисунок 5.11; - Параметры схемы: , , ; - Задающее воздействие на входе системы: . Рисунок 5.11 Задание: Определить передаточную функцию регулятора , которая устраняет установившуюся ошибку и сохраняет неизменным коэффициент демпфирования . Решение. Характеристическое уравнение системы без регулятора ( ). . (5.33) сводим к уравнению стандартного вида (5.34) путём деления всех членов уравнения (5.33) на величину . получим: . (5.35) Сопоставляя уравнения (5.34) и (5.35) находим: . При единичной ступенчатой функции в системе устанавливаются значения ошибки: . Для устранения ошибки в закон управления необходимо ввести интегральную составляющую. Выбираем структурную схему ПИ регулятора (рисунок 5.10 при ). Записываем передаточную функцию разомкнутой системы с ПИ регулятором: Параметр выбирается произвольно. Полагаем c. Тогда получим: Чтобы определить запишем характеристическое уравнение системы с регулятором и приведём его к уравнению вида: . (5.36) Сопоставляя уравнения (5.36) и (5.34), а так же учитывая, что коэффициент демпфирования необходимо сохранить неизменным, получим: c; жүктеу/скачать 8,53 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|