где  мерная матрица регулятора:
Обозначим через  вектор-параметр регулятора, имеющий размерность  :
Предположим, что требования к качеству системы управления заданы в виде следующих ограничений на переходные процессы   , обусловленные не нулевым начальным условием ( где 0 – n-мерный нулевой вектор, все элементы которого равны нулю):
 (6)
где  – положительные непрерывно дифференцируемые функции, задающие границы соответствующих допустимых областей:
При этом допустимое подмножество для вектора  запишется как
 .
Введем подмножество
определяющее допустимую область в пространстве параметров проектируемой системы.
Задача синтеза формулируется следующим образом. Определить вектор-параметр р закона управления (5) для объекта, описываемого уравнением (4) так, чтобы  .
Достарыңызбен бөлісу: |
