Рецензенти: О. Ф. Тарасов
жүктеу/скачать 5,37 Mb. Pdf көрінісі
|
book Robotics
| Примітка:
Програмний блок Цикл багаторазово виконує програмні блоки, вкладені в його середину, поки не буде виконана умова завершення циклу, зада- на в настройках блоку. Програмний блок Перемикач служить для того, щоб в залежності від заданих умов виконати одну по- слідовність програмних блоків, вкладених в один зі своїх контейнерів. Робот, що здійснює рух квадратом: На головному блоці робота відбувається підсвічування різни- ми кольорами: Робот відтворює мелодію: Рис. 73. Програма повороту з використанням незалежного керування Рис. 74. Програма руху квадратом Рис. 75. Програма підсвічування головного блоку Рис. 76. Програма запуску мелодії ОСНОВИ РОБОТОТЕХНІКИ 74 На екрані головного блока робота висвічується зображен- ня кола: 3.3. ДАТЧИК ТА СЕНСОРИ До складу конструктора Lego Mindstorms EV3 входять різні датчики та сенсори. Головне завдання датчиків – представляти інформацію із зовнішнього середовища модулю EV3, а завдання користувача – навчитися отримувати і опрацьовувати цю інфор- мацію, подаючи необхідні команди моторам робота. Датчик дотику Аналоговий датчик дотику – простий, але високоточний інструмент, який визначає чи натиснута його кнопка чи ні, а та- кож здатний визначити кількість натискань, як одиночних, так і множинних. Його можна використовувати для побудови систем контролю запуску чи зупинки, для створення роботів, здатних ви- йти з лабіринту. Все це дає глибоке розуміння технології, що за- стосовується в цифрових музичних інструментах, комп’ютерних клавіатурах та кухонних пристроях. Цей датчик є спеціальною кнопкою, яка може перебувати в двох станах: Натискання (1) або Звільнення (2). Послідовний пере- Рис. 77. Програма відображення кола на екрані Рис.78. Датчик дотику 3. Конструктор Lego Mindstorms EV3 75 хід у стан Натискання , а потім Вивільнення називається Клацан- ням (3) і може опрацьовується програмою як самостійна подія. Для створення програми з використання Датчику кольору потрібно використати блок Очікування . Цей блок змушує програ- му очікувати виконання певної умови або настання деякої події. Поки не виконається умова, встановлена в цьому блоці, програ- ма не перейде до виконання наступних програмних блоків у лан- цюжку. Якщо перед тим, як почнеться виконання блоку Очікуван- ня були включені будь-які мотори, то вони будуть продовжувати обертання зі встановленою швидкістю. Для створення програми для робота, який має зупинитись при натисканні кнопки (тобто під час зіштовхування з об’єктом), потрібно: Після блоку Початок потрібно додати блок Рульове управлін- ня для запуску двигунів. Далі додати блок Очікування та змінити режим блока на Дат- чик дотику – Порівняння . Рис. 79. Стани датчика дотику Рис. 80. Додавання блоку Рульове управління Рис. 81. Додавання блоку Очікування ОСНОВИ РОБОТОТЕХНІКИ 76 Якщо датчик спрацьовує, то робот має зупинитись, тому по- трібно знову додати блок Рульове управління та в параметрах ви- мкнути двигун. Після цього програму можна скомпілювати та завантажити у пам’ять робота. Сенсор кольору Цифровий сенсор кольору EV3 здатний визначити 8 різних кольорів. Він також може використовуватися як сенсор освітле- ності. Завдяки цьому сенсору можна побудувати роботів-сорту- вальників, що використовують колірні індикатори для сортуван- ня. Дає глибоке розуміння технології, широко використовується в переробці відходів, виробництві упаковок і в сільському гос- подарстві. Датчик кольору може працювати в трьох різних режимах: в режимі Колір сенсор може визначити колір піднесеного до нього предмета; Рис. 82. Додавання блоку Рульове управління для вимкнення двигуна Рис. 83. Сенсор кольору 3. Конструктор Lego Mindstorms EV3 77 в режимі Яскравість відбитого світла датчик направляє світловий промінь на довколишній предмет і по відбито- му пучку визначає яскравість предмета; в режимі Яскравість зовнішнього освітлення сенсор може визначити наскільки яскраво освітлений простір навколо. Для створення програми для робота, який має зупинитись при знаходженні чорної лінії: Після блоку Початок потрібно додати блок Рульове управлін- ня для запуску двигунів. Далі – додати блок Очікування та змінити режим блока на Сенсор кольору – Порівняння – Колір . В параметрах сенсора потрібно зазначити колір зупинки – чорний. Рис. 84. Додавання блоку Рульове управління Рис. 85. Додавання блоку Очікування Рис. 86. Встановлення параметрів сенсора ОСНОВИ РОБОТОТЕХНІКИ 78 Якщо сенсор спрацьовує, робот має зупинитись, тому потріб- но додати знову блок Рульове управління та в параметрах вимкну- ти двигун. Після цього програму можна скомпілювати та завантажити у пам’ять робота. ПРИКЛАДИ ПРОГРАМ Робот зупиняється після того, як після чорної лінії потрапляє на білу. Робот рухається вздовж чорної лінії: Рис. 87. Додавання блоку Рульове управління для вимкнення двигуна Рис. 88. Програма зупинки робота після чорної лінії Рис. 89. Програма руху вздовж чорної лінії 3. Конструктор Lego Mindstorms EV3 79 Ультразвуковий сенсор Датчик кольору може працювати в трьох різних режимах: режимі «Яскравість зовнішнього освітлення» датчик може визна- чити наскільки яскраво освітлено простір навколо. Цифровий ультразвуковий датчик генерує звукові хвилі і фіксує їх відбиття від об’єктів, тим самим вимірюючи відстань до об’єктів. Він також може використовуватися в режимі сонара, випускаючи поодинокі хвилі. Крім того, датчик може вловлювати звукові хвилі, які будуть тригерами для запуску програм. Наприклад, учні можуть вико- ристовувати датчик як цифрову лінійку або для побудови системи моніторингу трафіку, вимірювання відстані між автомобілями. За- вдяки цьому датчику принципи роботи ультразвукової технології і способи її застосування в автоматичних дверях, машинах і завод- ських системах стають зрозумілими. Ультразвуковий сенсор може видавати вимірювання відстаней в сантиметрах або в дюймах. Діапазон вимірювань датчика в санти- метрах дорівнює від 0 до 255 см, в дюймах – від 0 до 100 дюймів. Дат- чик не може виявляти предмети на відстані менше 3 см (1,5 дюймів). Так само він не досить стійко вимірює відстань до м’яких, тканинних і малооб’ємних об’єктів. Крім режимів вимірювання відстані в санти- метрах і дюймах датчик має спеціальний режим «Присутність/слуха- ти». У цьому режимі датчик не випромінює ультразвукові імпульси, але здатний виявляти імпульси іншого ультразвукового датчика. Для створення програми для робота, який має зупинитись на відстані 30 см від перешкоди. жүктеу/скачать 5,37 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|