Рецензенти: О. Ф. Тарасов

ОСНОВИ РОБОТОТЕХНІКИ
80
lego.com/ru-ru/mindstorms/downloads. Для підключення – Меню 
Інструменти/Майстер імпорту блоків
).
Після блоку 
Початок
потрібно додати блок 
Рульове управлін-
ня
для запуску двигунів.
Далі потрібно долати блок 
Очікування
та змінити режим блока 
на 
Ультразвуковий сенсор – Порівняння – Відстань у сантиметрах
.
В параметрах сенсора потрібно зазначити умову та відстань 
зупинки – 20 см.
Якщо умова спрацьовує, то робот має зупинитись, тому по-
трібно додати знову блок 
Рульове управління
та в параметрах вимк- 
нути двигун.
Рис. 91. 
Додавання блоку Рульове управління
Рис. 92. 
Додавання блоку Очікування
Рис. 93. 
Зазначення параметрів сенсора

3. Конструктор Lego Mindstorms EV3
81
Після цього програму можна скомпілювати та завантажити у 
пам’ять робота.
Приклади програм
Робот-лінійка – використанням ультразвукового сенсора робот 
вимірює відстань до об’єктів, значення відображається на екрані.
Визначення поблизу іншого робота з включеним ультразвуко-
вим сенсором (режим 
Присутність/Слухати
). Якщо поруч є такий 
робот – світло на головному блоці робота – червоне, немає – зелене.
Рис. 94. 
Додавання блоку Рульове управління
для вимкнення двигуна
Рис. 95.
Програма робота-лінійки
Рис. 96. 
Програма визначення іншого робота
з ультразвуковим сенсором

ОСНОВИ РОБОТОТЕХНІКИ
82
Сповільнення робота під час наближення до перешкоди.
Інші сенсори
Цифровий гіроскопічний сенсор дозволяє вимірювати рух 
обертання робота, а також вловлювати зміни в його русі і поло-
женні. За допомогою цього сенсора легко можна виміряти кути, 
створити балансуючого робота і досліджувати технології, які ви-
користовуються в справжніх навігаційних системах та ігрових 
контролерах.
Гіроскопічний сенсор призначено для вимірювання кута або 
швидкості обертання робота. Зверху на корпусі сенсора нанесено 
дві стрілки, що позначають площину, в якій працює датчик. Тому 
важливо правильно встановити сенсор на робота. Для більш точ-
ного вимірювання кріплення гіроскопічного сенсора має виклю-
чати його рухливість щодо корпусу робота. Навіть під час прямо-
лінійного руху робота гіроскопічний сенсор може накопичувати 
похибку вимірювання кута і швидкості обертання, тому безпосе-
редньо перед вимірюванням слід здійснити скидання в 0 поточ-
ного показання сенсора. Обертання робота проти годинникової 
Рис. 97. 
Програма сповільнення робота
Рис. 98. 
Гіроскопічний сенсор

3. Конструктор Lego Mindstorms EV3
83
стрілки формує негативні значення вимірювань, а обертання за 
годинниковою стрілкою – позитивні.
Цифровий ІЧ-сенсор здатний визначати наближення робота. 
Він також здатний відстежити ІЧ-сигнали, що випромінюються ІЧ-
маяком, що дозволяє створювати дистанційно керованих роботів, 
навігаційні системи для подолання перешкод.
Інфрачервоний сенсор у своїй роботі використовує світ-
лові хвилі, невидимі людині – інфрачервоні хвилі. Такі ж хви-
лі використовують, наприклад, дистанційні пульти управління 
різноманітною сучасною побутовою технікою (телевізорами, 
відео і музичними пристроями). Інфрачервоний сенсор в ре-
жимі 
Наближення
самостійно посилає інфрачервоні хвилі і, пій-
мавши відбитий сигнал, визначає наявність перешкоди перед 
собою. Ще два режими роботи інфрачервоний сенсор реалізує 
в парі з інфрачервоним маяком. У режимі 
Віддалений
інфрачер-
воний сенсор вміє визначати натискання кнопок інфрачерво-
ного маяка, що дозволяє організувати дистанційне керування 
роботом. У режимі 
Маяк
інфрачервоний сенсор посилає по-
стійні сигнали, за якими інфрачервоний сенсор може визнача-
ти зразковий напрям і віддаленість маяка, що дозволяє запро-
грамувати робота таким чином, щоб він завжди дотримувався 
руху в сторону інфрачервоного маяка.
Рис. 99. 
Інфрачервоний сенсор

ОСНОВИ РОБОТОТЕХНІКИ
84
ЗАВДАННЯ ДЛЯ САМОСТІЙНОГО ВИКОНАННЯ
1. Написати програму для робота, що рухається вперед 
упродовж 5 секунд. Провести випробування, переко-
натися в працездатності програми і продемонструвати 
її роботу.
2. Написати програму для робота, що рухається назад упро-
довж 5 секунд. Провести випробування, переконатися в 
працездатності програми і продемонструвати її роботу.
3. Написати програму для робота, що рухається вперед на 
1 метр. Провести випробування, переконатися в праце- 
здатності програми і продемонструвати її роботу.
4. Написати програму для робота, що здійснює поворот на 
90°. Подумати, скільки існує можливих варіантів вирішен-
ня цієї задачі. Запрограмувати всі. Провести випробуван-
ня, переконатися в працездатності програми і продемон-
струвати її роботу.
5. Написати програму, відповідно до якої роботу необхідно 
повернутися проти годинникової стрілки навколо лівого 
колеса на 45°. Провести випробування, переконатися в 
працездатності програми і продемонструвати її роботу.
6. Написати програму для робота, що рухається за квад- 
ратною траєкторією. Провести випробування, переко-
натися в працездатності програми і продемонструвати 
її роботу.
7. Встановити на рівній поверхні деяку перешкоду (банку, 
кубик, невелику коробку), відзначити місце старту робо-
та. Створити в проекті нову програму, що дозволяє ро-
боту об’їхати навколо перешкоди і повернутися до місця 
старту. Скільки програмних блоків ви використовували?
8. Написати програму для робота, що має проїхати прямо-
лінійно вперед на 4 обороти двигуна, розвернутися, про-
їхати на 720 градусів.
9. Скласти програму руху робота за довільною складною 
траєкторією.
10. Написати програму для робота, що може проїхати із зада-
ною потужністю певну відстань вперед, повернутися на 

3. Конструктор Lego Mindstorms EV3
85
заданий кут за годинниковою стрілкою навколо правого 
колеса і проїхати ту ж саму відстань назад.
11. Скласти програму робота з двома датчиками дотику, 
який після зустрічі з перешкодою від’їжджає назад на 20 
см, повертає праворуч та продовжує рух.
12. Скласти програму робота з використанням датчика до-
тику і ультразвукового сенсора, який при появі об’єкта 
на відстані 1.5 м видає звуковий сигнал, який припиня-
ється при натисканні на датчик дотику. Дії мають повто-
рюватись.
13. Скласти програму робота, який починає їхати повільніше 
під час перетину жовтої лінії і зупиняється на червоній.

жүктеу/скачать 5,37 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: