В зависимости от значения получаются следующие выражения переходной функции:
1) – оба корня вещественные и отрицательные
,
где ;
2) – сопряженные комплексные корни
где .
3) – соответствует критическому случаю (один кратный корень)
.
Наиболее неблагоприятные сочетания параметров и , определяющих качество переходных процессов, имеет место при . В этом случае и, следовательно, слабое демпфирование колебаний.
Обычно заводы изготавливают двигатели, для которых , однако выключение добавочных индуктивностей в цепь якоря может нарушить это условие. Для двигателей специального назначения (приводы роботов и подач станков) коэффициент демпфирования может быть меньше единицы .
Для электроприводов, у которых , можно пренебречь электромагнитной инерцией, полагая что . При этом передаточная функция двигателя принимает вид:
,
т.е. становится апериодическим звеном, переходная функция которого
.
В практике проектирования и исследования электроприводов передаточную функцию двигателя постоянного тока обычно представляют в виде последовательного соединения двух звеньев (рис.3.22): апериодического, полученного на базе (3.23), и интегрирующего – с помощью уравнения движения.
Пример.3.8. Определить динамические показатели электропривода с двигателем постоянного тока 2ПН200М ( кВт, В, А, об/мин, об/мин, Ом, Ом, Ом, кг∙м2, число пар полюсов ) при суммарном моменте инерции .
