Основы мехатроники и робототехники
Иерархическая структура системы управления МС иРС
жүктеу/скачать 3,35 Mb. Pdf көрінісі
|
Sholanov 1
- Бұл бет үшін навигация:
- Интеллектуальный Стратегически Тактический Исполнительный
| 3.2. Иерархическая структура системы управления МС иРС
Выше показано, что системы управления МС, также как и для роботов могут быть разнообразными. Для того, чтобы определить круг задач решаемых отдельными модулями СУ применим иерархический подход к структурированию СУ роботов [10]. Согласно этой структуре различают четыре уровня иерархии (рис.3.1): интеллектуальный, стратегический, тактический и исполнительный. Высший, интеллектуальный уровень включает технические средства искусственного интеллекта предназначенные, например, для восприятие и распознавание обстановки. Назначение этого уровня заключается в принятии решений в условиях неполной информации о внешней среде. Интеллектуальный Стратегически Тактический Исполнительный Распознавание среды Расчленение целей Распределение заданий Управление движением Рис.3.1. Иерархическая структура управления МС При этом учитывается и предыдущий опыт, т.е. система способна самосовершенствоваться. Высший уровень обеспечивается информацией со всех нижних уровней и от информационно-измерительной системы. Функции интеллектуального уровня обычно выполняют суперкомпьютеры. На стратегическом уровне, в соответствии с решением, выработанным на высшем уровне осуществляется планирование движения путем разбиения этого движения на элементарные операции. Затем для каждой последовательности действий производится формализация целей управления. Например, движение 26 закрепление заготовки может быть разбито на несколько простых последовательно выполняемых во времени операций: насадить заготовку на шпильки; взять гайковерт; повернуть гайки поочередно на всех шпильках. При выполнении функции этого уровня, обычно с помощью компьютера, используется информация, как с высшего уровня, так и от иерархически ниже расположенных уровней СУ и от ИИС. В некоторых случаях функции интеллектуального и стратегического уровней могут быть совмещены. Формализация операции означает, для каждого из элементарных операций должны быть получены аналитические модели. При этом может решаться обратная задача о положениях, о скорости для рабочего органа при условии выполнения критерия точности, быстродействия и т.д. Стратегический уровень выдает информацию о плане выполнения операций в форме команд управления движением всей МС. После получения этих команд, на тактическом уровне производится жүктеу/скачать 3,35 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|