q 0 , а в момент времени
t 1 должен иметь значение
q 1 необходимо
подобрать значение
q =
q(t), удовлетворяющее краевым условиям
q(t 0 )= q 0 , q(t 1 )= q 1 (3.2.5)
(В(3.2.5) и в дальнейшем векторные величины, имеющие смысл множества обозначены жирным шрифтом). Так как задача имеет множество решений, то можно ввести дополнительное
условие, а именно, потребовать, чтобы обобщенные координаты изменялись
линейно. При этом одновременно необходимо иметь в виду, что максимальные
значение обобщенных координат не должны превосходить заранее известных
значении
max
i q
, т.е. максимальной, исходя из технических возможностей,
скорости, развиваемой приводом. Дополнительное условие имеет вид
max
i i q q
. (3.2.6)
Если условие (3.2.6) не может выполняться, то необходимо будет подобрать
время
t 1 . В случае линейного изменения обобщенных координат в промежутке
времени
1 0 t t t ,
выполняется равенство
